Grażyna Lipińska urodziła się 12 kwietnia 1902 r. w Warszawie. Podczas obrony Lwowa (1918–1919) służyła jako sanitariuszka i łączniczka, następnie uczestniczyła w bitwie warszawskiej (1920), III powstaniu śląskim (1921), a także w obronie Grodna (1939). Należała do Związku Walki Zbrojnej/Armii Krajowej, organizując struktury wywiadu w białoruskim Mińsku.
W pracy zawodowej spełniała się jako chemiczka i nauczycielka. W 1928 r., jako jedna z pierwszych kobiet, ukończyła studia w Katedrze Maszynoznawstwa Chemicznego na Wydziale Chemicznym Politechniki Warszawskiej. Powołano ją do prac komisji zajmującej się zmianami w systemie szkolnictwa przy Ministerstwie Wyznań Religijnych i Oświecenia Publicznego. Równolegle przygotowywała rozprawę doktorską.
Jej karierę przerwał wybuch II wojny światowej. Została wkrótce mianowana przez Naczelną Komendę Przysposobienia Wojskowego Kobiet (PWK) komendantką Pogotowia Społecznego. Wyjechała do Grodna i zaangażowała się w obronę miasta, które Sowieci zaatakowali 17 września. Po zdobyciu Grodna przez Armię Czerwoną została aresztowana, a następnie (w 1941 r.) skazana na 10 lat łagrów i 15 lat zesłania. Po wybuchu wojny niemiecko-sowieckiej, razem z aresztowanymi współtowarzyszami przeszła szlak kaźni Mińsk-Czerwień nazywany „drogą śmierci”, na którym funkcjonariusze NKWD mordowali eskortowanych więźniów. Udało jej się zbiec i powrócić do Warszawy.
W Warszawie, pod pseudonimem „Danuta”, podjęła działalność konspiracyjną. W 1942 r. została delegowana do pracy w wywiadzie AK w białoruskim Mińsku, gdzie w 1944 r. została ponownie aresztowana przez NKWD i skazana (na 6 lat łagrów) za rzekome szpiegostwo na rzecz Anglii. Kolejnym oskarżeniem (w 1950 r.) była działalność w AK, za co Lipińska została skazana ponownie, ale tym razem na 25 lat łagrów. Jednak dzięki „odwilży” w ZSRS, karę skrócono do 12 lat. Była więziona na Łubiance, w Wilnie i Nowosybirsku, a następnie przebywała w łagrach, m.in. w Orszy, Gorkim, Bracku, Suchobiezwodnoje. Pracowała przy wyrębie i karczowaniu lasu, budowie linii kolejowej, hydroelektrowni i mostu, gaszeniu pożarów, kopaniu ziemniaków i czyszczeniu sanitariatów.
W 1956 r. została ułaskawiona i zwolniona z łagru. W tym samym roku powróciła do Warszawy, gdzie rozpoczęła pracę w Bibliotece Głównej Politechniki Warszawskiej. Po przejściu na emeryturę zajęła się redakcją Słownika uczestniczek walki o niepodległość Polski 1939–1945. W 1980 r. wstąpiła do „Solidarności”. Osiem lat później (w 1988 r.) w Paryżu zostały wydane jej wspomnienia z lat katorgi zatytułowane Jeśli zapomnę o nich…
Grażyna Lipińska została uhonorowana wieloma odznaczeniami, m.in: Orderem Wojennym Virtuti Militari, a także Orderem Odrodzenia Polski. Tuż przed śmiercią została też awansowana do stopnia podpułkownika. Zmarła 30 listopada 1995 r. w Warszawie.
Biogram powstał na podstawie książki: S. Szarejko, Kobiety niepokonane/Undefeated Woman, Białystok 2019, tłum. na język angielski: S. Szarejko, K. Czechowska, wydanej przez Muzeum Pamięci Sybiru